الگوریتم همجوشی حسگر

فیلتر کالمن

فیلتر کالمن معمولی است.

هسته اصلی الگوریتم تنظیم مجموعه ای از عوامل "باور" برای هر سنسور است. در هر لحظه، داده های سنسور از آخرین لحظه برای آمار برای بهبود حدس (خود اضافه کردن) استفاده می شود و کیفیت سنسور نیز مورد قضاوت قرار می گیرد. در مقایسه بین مقدار پیش‌بینی‌شده و مقدار اندازه‌گیری شده سنسور، یک مقدار عالی برآورد و خروجی خواهد شد.

این بدان معناست که اگر یک سنسور همیشه مقدار خوب و ثابتی را ارائه دهد و شروع به گفتن چیزی غیرمحتمل به شما کند، سطح اعتبار سنسور در چند میلی ثانیه کاهش می‌یابد تا زمانی که دوباره حس شود.

این بهتر از میانگین گیری یا رای گیری ساده است، زیرا فیلتر کالمن می تواند با وضعیتی که اکثر سنسورها به طور موقت از کار افتاده اند مقابله کند. تا زمانی که بتوان دلیل خوبی را حفظ کرد، می تواند ربات را از لحظه تاریک عبور دهد.

فیلتر کالمن کاربرد مفاهیم کلی تری از زنجیره مارکوف و استدلال بیزی است که یک سیستم ریاضی است که به طور مکرر حدس های خود را با استفاده از شواهد بهبود می بخشد. این ابزارها ابزارهایی هستند که برای کمک به خود علم برای آزمایش ایده‌ها (که همچنین مبنای چیزی هستند که «اهمیت آماری» می‌نامیم) استفاده می‌شوند.

بنابراین، می توان شاعرانه گفت که برخی از سیستم های همجوشی حسگر، ماهیت علم را با سرعت 1000 بار در ثانیه بیان می کنند.

فیلترهای کالمن چندین دهه است که در ایستگاه های مداری ماهواره های فضایی استفاده می شود. از آنجایی که میکروکنترلرهای مدرن می توانند الگوریتم را در زمان واقعی اجرا کنند، در رباتیک محبوبیت بیشتری پیدا می کنند.